آموزش ساخت ربات آسانسور

در این بخش می توانید آموزش و مقالات رباتیک مطالعه بفرمایید

مدیران انجمن: sinaset, شوراي نظارت

ارسال پست
Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

آموزش ساخت ربات آسانسور

پست توسط robotic » دو شنبه 1 مهر 1387, 6:58 pm

آموزش ساخت ربات آسانسور

عرض سلام خدمت دوستان گرامي دراين مقاله به ادامه مباحث آسانسور ميپردازيم .

در اين مقاله مباحث را جزئي تر مورد بحث قرار ميديم تا جهت طراحي يک آسانسور تمام نکات فني رو بدونيد . هر جا هم که مفهوم نبود ميتونيد بپرسيد تا کامل اون رو توضيح بدم.

مدار فرمان:

مدار فرمان آسانسور از 3 قسمت تشکيل شده:1-مدار قدرت(380ولت)2-

مدارفرمان 90 تا 220 ولت3- مدار فرمان لو ولتاژ(بين 5ولت تا 30 ولت).

مدار 380 ولت ما وظيفه به حرکت در آوردن موتور آسانسور را به عهده دارد.اين مدار بسته به نوع آسانسور (قديمي 1 سرعته)2 عدد کنتاکتور. (جديد 2 سرعته) 4 کنتاکتور ويا نوع جديد آن که داراي کنترل دور موتور ميباشد از 2 يا 3 کنتاکتور استفاده ميکند.در برخي از آسانسورهاي قديمي با درب اتوماتيک موتور درب نيز که به موتور سر درب معروف شده از ولتاژ 380 استفاده ميکند.

مدار 90 تا 220 ولت که وظيفه فعال کردن کنتاکتورها ، چراغ هاي داخل کابين،فن داخل کابين ، سيستم درب بازکن اتوماتيک(کمان درب بازکن)، ترمز آسانسور و...... را به عهده دارد.

مدار 5 تا 30 ولت که مدار اصلي را تشکيل ميدهد.اين مدار شامل مدارهاي شناسايي ،شستي هاي داخل کابين و شستي هاي طبقات ، مدارات اعلان طبقات ( صوتي و يا تصويري)و سيستم هاي ايمني و.......ميباشد.

موتور آسانسور:

موتور الکتريکي 3 فاز يک يا دو سرعته.قدرت از 3.5 کيلو وات به بالا و يا موتور هاي dc که درحال حاضر زياد کار آيي ندارند.معروف ترين موتورهاي آسانسور مربوط به شرکت هاي ايتاليايي ميباشد.

لازم به ذکر موتور آسانسور فقط وزن نفرات را حمل ميکند.به اين شکل که يک سيم بکسل را از يک طرف به تعدادي وزنه چدني و از طرف ديگر به کابين ميبندند.وزن کابين را با وزنه هاي چدني برابر ميگيرند و در طبقات مياني لول ميکنند.

ترمز آسانسور:

سيستم ترمز که از يک سيم پيچ،هسته فلزي متحرک ،بازو و لنت ترمز (مخصوص ماشينهاي سنگين) تشکيل شده است روي موتور نصب شده است . در آسانسور ترمز هميشه در گير ميباشد يعني زماني ترمز آزاد است که آسانسور در حال حرکت است.ولتاژ کار ترمز و نوع ولتاژ بسيار متغير است و روي پلاک ترمز نوشته شده است.ولتاژ ac يا dc از 60 ولت تا 380 ولت که نوع 180 dc آن بسيار متداول ميباشد.

سيستم درب بازکن اتوماتيک:

اين سيستم به 2 شکل در آسانسور ها وجود دارد .1- درب هاي معمولي (لولايي) 2- درب هاي اتوماتيک(کشويي،تلسکوپي .....)در نوع اول يک دستگاه کوچک فلزي با سيم پيچ و هسته متحرک که روي کابين نصب ميشود وظيفه باز کردن درب را بر عهده دارد.به اين شکل که در حال حرکت ولتاژي به سيم پيچ آن اعمال ميشود که بازوي متحرک کمان درب را جمع نگاه ميدارد و مانع از برخورد آن با بازوهاي قفل درب ميشود.پس از رسيدن آسانسور به طبقه مورد نظر ولتاژ اعمال شده برداشته ميشود که باعث خوردن بازو به دستگيره قفل درب شده درب باز مي گردد.ولتاژ کار کمان معمولا 220 ولت ac ميباشدکه با يک مدار ساده ديودي پس از تحريک ، نيم سيکل ميشود تا از سوختن سيم پيچ در دراز مدت جلوگيري کند.

در آسانسور هاي با درب اتوماتيک وظيفه باز و بستن درب به عهده يک موتور الکتريکي ميباشد.اين موتور در سيستم هاي جديد 24 ولت dc ميباشدولي در سيستم هاي قديمي از موتورهاي 3 فاز 110 يا 380 استفاده ميشده.

سيستم روزيون:

اين سيستم که مربوط به تعمير کار يا سرويس کار ميباشد کمک ميکند که حين تعميرات، شستي هاي داخل و بيرون از کار افتاده و فقط از روي کابين قابل کنترل باشد.در سيستم روزيون 2 شستي،وظيفه حرکت را بر عهده دارند يکي جهت بالا و ديگري پايين.در اين سيستم آسانسور با سرعت کم حرکت ميکند تا تعمير کار امنيت بيشتري داشته باشد.در روي نمايشگر (r) يا (out of service) ديده ميشود.

جهت تعميرات داخل چاهک،سنسورها،تعويض سيم کشي،آچار کشي ريل وزنه . ريل کابين و .........کاربرد دارد.

نکته:در اين سيستم کليه ايمني ها کار ميکند.

سيم بکسل:

تعداد سيم بکسل ها بسته به نوع،قطر ،وزن کابين از 2يا 3 يا 4 يا 5 و يا بالاتر استفاده ميشود.استفاده از تعداد بيشتر به علت ايجاد اصتکاک بيشتر بين سيم بکسل و فلکه موتور مي باشد تا باعث سر خوردگي سيمها و در نتيجه خوردگي فلکه نشود.ضريب ايمني به کار رفته در آسانسور 25 برابر بيشتر از نياز آسانسور ميباشد.جنس سيمها فولادي بامغزي کنفي ميباشد.قطر آن معمولا 9،11و13 ميليمتر ميباشد.

تراول کابل:

کابلي که از يک سو به تابلو فرمان و از طرف ديگر به زير کابين متصل است و دايم با آسانسور به بالا و پايين رفته و وظيفه ارتباط بين کابين و مدار کنترل را دارد.کمتر شدن اين کابل در طراحي باعث صرفه جويي در هزينه نصب ميشود ولي به اين نکته بايد توجه کرد که کمتر شدن از 12 رشته باعث سبکي کابل و در نتيجه گره خوردن آن ميشود.اين کابل به تعداد 4-8-12-16-20و 24 رشته در بازار موجود است .درون آن رشته اي از نخ نايلوني بسيار محکم وجود دارد که باعث استقامت کابل و طول عمر آن ميشود.معروف ترين مارک (دت وايلر )سوييس ميباشد.نوع چيني آن بسيار نامرغوب و عمري معادل 3تا5 سال دارد که حدود يک پنجم عمر سوييسي آن مي باشد.

توضيحات کلي يک آسانسور:

پس از روشن کردن آسانسور در نوع قديمي (حدود 50 درصد آسانسور هاي موجود) آسانسور طبقه مورد نظر را از روي سنسورهايي که در چاهک و سر هر طبقه نصب شده است تشخيص داده و نمراتور(سگمنت) و يا چراغ روي پنل نمايشگر طبقات را فعال ميکند.اين سنسورها الکترو مکانيکي بوده و با کماني فلزي که روي کابين نصب شده و با کابين حرکت ميکند برخورد کرده و طبقات را شناسايي ميکند.درون اين سنسور 2يا3ويا 4 پلاتين به صورت باز،بسته ويا هر دو وجود دارد.به محض خوردن کمان به سنسور پلاتين بسته، باز ميشود و مانع از شستي گرفتن طبقه اي ميشود که آسانسور در آن است.

پلاتين هاي ديگر به شکل ترکيبي (بسته به مدار فرمان) جهت حرکت آسانسور را تعين ميکنند.البته قسمتي از تعين جهت روي مدار فرمان تعبيه شده است.

پس از خوردن يک شستي در داخل کابين و يا بيرون ،کمان ،درب را قفل ميکند و پس از برقراري ارتباط الکتريکي با تابلو فرمان ترمز باز شده ، کنتاکتور دور زياد و جهت چسبيده آسانسور حرکت ميکند.پس از رسيدن به طبقه مورد نظر کنتاکتور دور زياد رها شده کنتاکتور دور کم ميچسبد.(با ستاره و مثلث کردن سربندي داخل موتور) و آسانسور چند سانتي متر (حدود 30 الي 50 سانت ) از طول مسير را با سرعت کم ادامه ميدهد. اين حرکت موجب نرم تر ايستادن آسانسور شده و در سر طبقه هم راحت تر هم سطح ميشود.سپس با چسبيدن ترمز آسانسور مي ايستد و کمان اجازه باز شدن درب را ميدهد.

اگر چند طبقه همزمان شستي خورده باشد تايمي حدود 3 ثانيه تعريف شده که آسانسور مکث کوتاهي ميکند.اين مکث اين زمان را به شخص ميدهد که قبل از حرکت مجدد درب را باز کند و سوار و يا پياده شود.(نکته مهم در طراحي)

پس از ايستادن آسانسور چراغ ها پس از 10 يا 20 ثانيه به طور اتوماتيک خاموش ميشوند.

در سيستم جديد سنسور مکانيکي سر طبقات در چاهک وجود ندارد .پس از روشن شدن آسانسور و پس از اولين بار شاستي خوردن ،آسانسور جهت شناسايي بسته به نوع طراحي به بالا و يا پايين رفته و با برخورد با سنسوري الکترو مکانيکي بالا ترين و يا پايين ترين طبقه را تشخيص و به حافظه مي سپارد .

از آن پس طبقات را بر اساس شناسايي اوليه مي شناسد و عملکردي صحيح پيدا ميکند.

در يکي دو سال اخير با گذاشتن باتري بک آپ از شناسايي بيمورد هنگام برق رفتگي جلوگيري ميکنند.

نکته:آسانسور در زمان شناسايي تمام ايمني ها را رعايت ميکند ولي به شستي خوردن درست عکس العمل نشان نميدهد.يعني ابتدا باخوردن شستي به شناسايي رفته و پس از آن به طبقه شستي خورده باز مي گردد.

سنسورها:

همان طور که قبلا گفته شد در سيستم هاي شناسايي قديمي در هر طبقه يک سوييچ جهت شناسايي وجود داشت ولي به علت مشکلاتي از قبيل صدا دادن سنسورها،سيم کشي زياد سيستم هنگام نصب.خرابي غير متمرکز و سختي دسترسي از رده خارج و جاي خود را به 2 عدد سنسور از نوع ريدرله که با آهنربا کار ميکند داده است.

در سيستم جديد 2 سنسور 1-(دور انداز) 2-(استوپ طبقه) جايگزين سنسورهاي ثابت شده اند.اين سنسورها به وسيله تراول کابل به مدار فرمان متصل شدهاند وکار شناسايي را انجام ميدهند.در هر طبقه به جاي يک سنسور از يک عدد آهنربا استفاده شده که به محض قرار گرفتن سنسور روي کابين مقابل آهنربا ،سنسور عمل کرده پالسي به مدار فرمان ميفرستد.

به اين طريق به راحتي مدار کنترل شده و آسانسور در جاي لازم مي ايستد.

البته براي استوپ طبقه در هر طبقه يک آهنربا کافي است. ولي براي دور اندازي در هر طبقه 2 آهنربا نياز مي باشد.يکي براي جهت بالا و ديگري جهت پايين.که اين عمل با يکي در ميان شمردن آهنرباهاي دور انداز توسط مدار فرمان اصلاح شده در حقيقت يکي از آهنرباها را مي شمرد و ديگري را در نظر نميگيرد.

نکته:اين قاعده براي بالاترين و پايين ترين طبقه فرق ميکند. چون در طبقه بالا و پايين يک جهت حرکت تعريف شده است پس يک آهنرباي دور انداز کافي ميباشد.

تذکر:مبحث سنسورها و شناسايي از پيچيده ترين نکات آسانسور ميباشد لذا دقت بيشتري را در طراحي ميطلبد.

ايمني ها

همان طور که قبلا گفتيم ايمني در آسانسور شامل حد بالا و پايين (الکترومکانيکي) که وظيفه دارد از خوردن کابين به کف يا سقف جلوگيري کند .

2 عدد ميکرو سوييچ از نوع الکترو مکانيکي وظيفه شناسايي اوليه هنگام روشن شدن را بر عهده دارند.(يکي بالاترين طبقه و ديگري پايين ترين طبقه) به اين شکل که اگر سنسور دور انداز روي کابين به هر دليلي عمل نکرد اين ميکروسوييچ اين وظيفه را به عهده بگيرد.

2 عدد ميکرو سوييچ هم وظيفه استوپ طبقه را در بالاترين و پايين ترين طبقه بر عهده ميگيرند.به همان شکل بالا اگر سنسور استوپ طبقه به هر دليلي عمل نکرد آنها اين کار را بکنند.

در سيستم تابلو فرمان استفاده از 2 و يا 4 ميني کنتاکتور جهت برق دوشاخه و قفل اجباري است.(اداره استاندارد)به اين شکل که استفاده از رله به جهت اينکه ممکن است خال بزند و چسبيده بماند ممنوع است.
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » دو شنبه 1 مهر 1387, 7:00 pm

نقشه مدار تابلو آسانسور

نقشه يک دستگاه آسانسور 2 سرعته 4 توقف فول براي شما عزيزان قرار داده شده است

تصویر

(آسانسور دیجیتال می باشد-کلیه ایسی ها 4066 می باشد)
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » دو شنبه 1 مهر 1387, 7:02 pm

برنامه نويسي آسانسور

برنامه آسانسور به زبان پيک بيسيک با ميکرو pic16f877 يک سرعته 5 توقف (ساده جهت يادگيري ساختار کاري)

نقشه شماتیک مدار

تصویر

کد: انتخاب همه

trisa=%11111111
trisb=%11111111
trisc=%11111111
trisd=%00000000

key0 var portc.4
key1 var portc.3
key2 var portc.2
key3 var portc.1
key4 var portc.0

SENs0 var portb.4
SENs1 var portb.3
SENs2 var portb.2
SENs3 var portb.1
SENs4 var portb.0
 
upled var portd.4
hiled var portd.5
loled var portd.6
DOWNled var portd.7

 

 

 

shenasai:
if key0=1 or key1=1 or key2=1 or key3=1 or key4=1 and sens0=1 then
downled=1
goto  jahatdn
else
goto shenasai
endif


jahatdn:
if sens0=0  then
pause 10
downled=0
pause 10
goto park0
else
downled=1
goto jahatdn
endif

park0:
   
if key1=1 then
upled=1
pause 10
goto stop1
endif
if key2=1 then
upled=1
pause 10
goto stop2
endif
if key3=1 then
upled=1
pause 10
goto stop3
endif
if key4=1 then
upled=1
pause 10
goto stop4
endif 
goto park0   

park1:
   
if key0=1 then
downled=1
pause 10
goto stop0
endif
if key2=1 then
upled=1
pause 10
goto stop2
endif
if key3=1 then
upled=1
pause 10
goto stop3
endif
if key4=1 then
upled=1
pause 10
goto stop4
endif   
goto park1

park2:

if key0=1 then
downled=1
pause 10
goto stop0
endif
if key1=1 then
downled=1
pause 10
goto stop1
endif
if key3=1 then
upled=1
pause 10
goto stop3
endif
if key4=1 then
upled=1
pause 10
goto stop4
endif
goto park2

park3:

if key0=1 then
downled=1
pause 10
goto stop0
endif
if key1=1 then
downled=1
pause 10
goto stop1
endif
if key2=1 then
downled=1
pause 10
goto stop2
endif
if key4=1 then
upled=1
pause 10
goto stop4
endif
goto park3

park4:

if key0=1 then
downled=1
pause 10
goto stop0
endif
if key1=1 then
downled=1
pause 10
goto stop1
endif
if key2=1 then
downled=1
pause 10
goto stop2
endif
if key3=1 then
downled=1
pause 10
goto stop3
endif
goto park4

 

stop0:

if sens0=0 then
pause 10
upled=0
downled=0
pause10
goto park0
else
pause 10
goto stop0
endif

stop1:

if sens1=0 then
pause 10
upled=0
downled=0
pause 10
goto park1
else
pause 10
goto stop1
endif
 
 
stop2:

 if sens2=0 then
pause 10
upled=0
downled=0
pause 10
goto park2
else
pause 10
goto stop2
endif

stop3:

 if sens3=0 then
pause 10
upled=0
downled=0
pause 10
goto park3
else
pause 10
goto stop3
endif

stop4:

  if sens4=0 then
pause 10
upled=0
downled=0
pause 10
goto park4
else
pause 10
goto stop4
endif
 

    end
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » دو شنبه 1 مهر 1387, 7:04 pm

مدار آسانسور 2 سرعته 5 توقف

در این مدار از 3 سنسور ایمنی استفاده شده است.برای اضافه کردن سرعت دوم برنامه زیر را امتحان کنید.در ضمن برای اضافه کردن طبقه به park/stop موجود در برنامه اضافه نمایید.

چند خط اول برنامه تا park0 مربوط به شناسایی می باشد .یعنی زمانی که برق رفت با خوردن اولین شاستی آسانسور به پایین ترین طبقه رفته و از آنجا شروع به کار می کند.

جهت 2 سرعته شدن بعد از upled=1 یا downled=1 فرمان hiled=1 را قراردهید.بعد از سنسور دور انداز در برنامه استفاده کرده و موقع استوپ hiled=0 شده و loled=1 کنید تا آسانسور با سرعت کم به حرکت ادامه داده به سنسور استوپ طبقه مورد نظر برسد.(sw3 تا sw7 ) در آن زمان تمام جهت ها و سرعت کم و زیاد را صفر کنید.

کد: انتخاب همه

hiled=0                            

loled=0                           

upled=0                           

downled=0


در مدار 12v.2 سنسور اورلود جلوگیری از حرکت در لحظه اول می نماید.

کد: انتخاب همه

if ovl=0 and hiled=0 then      ; over load

    lcdout $fe,1

    lcdout " ovl"

    pause 50

    goto park                         ;1 or n

    endif
سنسور بسته شدن درب جلوگیری از حرکت در صورت باز بودن درب می نماید.

کد: انتخاب همه

if do_cont=0 then             ;door open stop

  hiled=0                           

  loled=0                           

  upled=0                           

  downled=0                 

  pause 400

  endif


تصویر
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » دو شنبه 1 مهر 1387, 7:05 pm

نوشته شده توسط

مهدي رجبي نيا
09125354921
mehdirajabinia@yahoo.com

صالحي
09125005287
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Major II
Major II
نمایه کاربر
پست: 305
تاریخ عضویت: پنج شنبه 28 شهریور 1387, 9:53 pm
سپاس‌های ارسالی: 328 بار
سپاس‌های دریافتی: 335 بار

Re: آموزش ساخت ربات آسانسور

پست توسط Eagle_of_sky » شنبه 2 آبان 1388, 12:26 pm

سلام .
آسانسور به برق صنعتی مربوط هست یا رباتیک؟

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

Re: آموزش ساخت ربات آسانسور

پست توسط robotic » شنبه 2 آبان 1388, 7:03 pm

آسانسور های قدیمی ==> برق صنعتی
آسانسور های هوشمند امروزی ==> رباتیک
آسانسور های جدید همه دارای برنامه های هوشمندی هستند که سورس کد بعضی از این برنامه ها به قیمت چند صد میلیون به فروش می رود
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Major II
Major II
نمایه کاربر
پست: 305
تاریخ عضویت: پنج شنبه 28 شهریور 1387, 9:53 pm
سپاس‌های ارسالی: 328 بار
سپاس‌های دریافتی: 335 بار

Re: آموزش ساخت ربات آسانسور

پست توسط Eagle_of_sky » دو شنبه 4 آبان 1388, 9:20 am

خوب الان بیشتر آسانسور ها با میکرو کنترل میشوند ؟ مگه نه؟
خوب فرق آسانسوری که با PLC کنترل میشه و اونی که با میکرو کنترل میشه چیه؟

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

Re: آموزش ساخت ربات آسانسور

پست توسط robotic » دو شنبه 4 آبان 1388, 10:06 am

این که با چی کنترل می شوند مهم نیست

وقتی قابل برنامه نویسی هستند و سنسور دارند و می توانند عملیات منطقی را انجام دهند جز ربات ها حساب می شوند

ربات های صنعتی که در کارخانه ها استفاده می شود از پی ال سی استفاده می کنند
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

ارسال پست

بازگشت به “آموزش و مقالات رباتیک”