مرکز انجمنهای تخصصی

بنام خدا..
و با سلام خدمت همگیربات خط یاب
این جانب به کمک دوستانی (که در ادامه معرفی می شوند .. ) ربات خط یابی طراحی کرده ایم.. که اکنون قصد داریم نقشه و سورس ها رو در اینجا قرار دهیم..
این ربات در هر حال تکمیل تر شدن می باشد .. وهر چند مدت یک بار بهش قابلیت های جدیدتری اضافه می کنیم ..
امیدوارم مفید واقع بشه..

در همین ابتدا جا داره از دوست بسیار خوب و مهربانم که ایده ورود به دنیای الکترونیک رو داد و همیشه در یادم خواهد ماند.. اقای سهیل قشقایی تشکر کنم .. (و تشکر قدردانی می کنم از دوستان بسیار خوب حال حاضر در شهرمان..)
و همچنین از اقا ماهان رفیعی از انجمن تخصصی برق Eca.ir بابت همه زحماتشون در زمینه مشاوره و برنامه نویسی و ادیت کردن برنامه تشکر و قدردانی می نمایم ..
-------------------------------------------------------------------------------------------------
ما ابتدا با یک ربات ساده خط یاب با کدهای نسبتا ساده شروع کردیم ،که ان را به شما معرفی می کنیم

ربات خط یاب 3 سنسوره ، با میکروکنترولر Atmega8 (برنامه نویسی کدویژن)

قطعات به کار رفته در این ربات

3 سنسور فرستند مادون قرمز
3 سنسور گیرنده مادون قرمز
1 میکروکنترولر ATMEGA8
1 رگولاتور LM7805
1 ایسی مقاسیه گر lm324
1 پتانسیومتر 10 کیلو اهمی
1 درایو موتور L298
1 خازن 470 میکرو فارادی
8 دیود 1n4007
4 led نورانی
2 خازن 100 نانو فاراد (104)
2 هیت سینگ برای l298 و lm7805
و سوئیچ و مقاومت و برد سورخ دار و ...


ابتدا برای تغذیه از مدار زیر استفاده کردیم ...   مدار ابتدا به کمک دو خازن 100 نانو و 470 فاراد جریان دیسی ورودی که حال به هر دلیلی صاف و یک دست نشده،را صاف می کند و سپس به رگولاتور داده و ان را به +5 ولت تبدیل می کند، یکled بعد تغذیه + قرار داده شده،که نشان دهند وضعیت برق دار بودن مدار می باشد .. سپس در خازن انتهایی 104 نویزها گرفته، و جریان امده تحویل به کلیه VCC ها (تغذیه های ایسی ها یا میکروها و یا هر قطعه حساس دیگری) می باشد ..   *در مدار بالایی نیازی نیست که از P4 و P5 استفاده کنید ..   --  اما قسمت ایسی L298 درایو موتور .. (این ایسی تا 46 ولت و تا 4 امپر رو می تواند دریافت و خروجی دهد)   این ایسی به +5 داده شده و منفی ان به قسمت منفی داده شده .پایه 4 این ایسی،تغذیه موتورها می باشد.. که از جریان خارج از رگولاتور گرفته شده .. (یا هر جریان که می خواهید موتورها با ان کار کند،حتا می توانید از همان رگولاتور lm7805 استفاده کنید)   1 و 15 ایسی به زمین یا همان منفی وصل می کنیم(این دو پایه کنترول کنند شدت جریان می باشند،که ما با انها کاری نداریم،بنابراین انها را زمین می کنیم،طبقه گفته سازنده ایسی .. )   ها 5 و 7 و 10 و 12 و 6 و 11 ،به میکروکنترولر وصل می شوند ..(بعدا نشان داده میشوند)   ها 2 و 3 و 13 و 14 ،مربوط به راه اندازی دو موتورها می باشند،که به مانند مدار بالا به موتورها وصل می شوند ..   --  8 عدد دیود به کار رفته،وظیفه دارند که جریان خروجی که به وسیله موتورها به سمت ایسی فرستاده میشوند را سد کنند،تا این جریان برگشتی نتواند به ایسی صدمه ای وارد کند(موتورها الکتریکی به دلیل خاصیت سلفی،مقداری جریان در انها در حین خاموش شدن وجود دارد،ممکن است شما ربات را خاموش کنید،و این جریان به سمت ایسی سرازیر شود.. شما به کمک 8 دیود،این جریان را به سمت زمین مدار هدایت می کنید    led به کار رفته در خروجی های موتور،وظیفه نشان دادن وضعیت های گردش ربات را دارند،(می توانید انها را نزارید .. )  [External Link Removed for Guests]تصویر از مداری که گفته شد (یکم بهم ریخته است،باید ببخشید .. )  --  و اما نحویه وصل کردن lm324 و سنسورها    وصل کردن سنسورها می توانید از این مدار    نیازی به وصل کردن به سه led و مقاومت های انها نیست .. و بجایی پتانسیو 20 کیلو می توانید از 10 کیلو اهم استفاده کنید ...   بالا بدین شرح کار می کند...  ---   کمک پتانسیو 20 کیلو (یا 10 کیلو اهم) یک ولتاژ برای مقایسه کردن تعریف میکنیم، (که ولتاژ مد نظر ما برای ربات 2.5+ ولت می باشد) بنابراین پتانسیو باید روی 50% تنظیم شود ( از مولتی متر برای تنظیم دقیق تر استفاده کنید)   با 270 اهم (یا 220 اهم) به مثبت و منفی وصل می شود ( پایه بلند فرستند مثبت،و پایه کوتاه منفی می باشد)  گیرنده، پایه بلندترش به سمت منفی و پایه کوتاه تر به سمت انتهای مقاومت 10 کیلو اهمی.. سپس از وسط این اتصال یک خروجی تهیه کرده و به پایه های منفی مقایسه گرها میدهیم (مطابق مدار بالا)  --  * مداری که در بالا معرفی شد، وقتی به خط سفید برخورد کند ولتاژ ان صفر می شود،و وقتی به خط سیاه برخورد کند ولتاژ ان همون +5 باقی می مانند .. (اینطوری خط ها سیاه را کشف می کند) برای اینکه وضعیت عکس شود،یعنی در مقابل سیاه 0 شود،و سفید +5 باقی بماند،کافیست جایی مثبت و منفی ها مقایسه گرها را عوض کنیم ...  و اما نحویه وصل کردن ورودی و خروجی ها ایسی ها به میکروکنترولر atmega 8 و مدار اصلی ربات    و ورودی ها را به مانند شکل بالا به هم دیگر وصل کنید ...  ----   فقط مانده سورس   اینم هم کد برنامه با زبان کدویژن (یا C) 

Please Login or Register to see this code
فرکانس ربات بر روی 8 مگاهرتز تنظیم،شده برای اینکه،ربات براساس ان فرکانس کار کند،فیوزبیت ربات را روی 8 مگاهرتز تنظیم کنید ،
برای تنظیم می توانید از این راهنما استفاده کنید.( 8 مگاهرتز غیر واقعی)
Please Login or Register to see this code ---
کدها و همچنین شبیه ساز ربات رو می تونید از [External Link Removed for Guests]دانلود کنید (همچنین می توانید یک تصویر متحرک از شبیه ساز رو در [External Link Removed for Guests]ببینید.)
همچنین می توانید فیلم حرکت ربات رو از [External Link Removed for Guests]ببینید.
هر سوالی در رابطه با این ربات داشته حتما بفرمایید
---
در پست بعدی ربات 3 سنسور با میکرو مگا 32 با قابلیت تنظیم دور موتور معرفی میشود...(انشالله)
باتشکر.
**********************
ویرایش 1394.10.26


فهرست ربات ها ساخته شده:

ربات سه سنسور ساده با میکروکنترولر MEGA8 برای دانلود شبیه ساز و کدها [External Link Removed for Guests]را کلیک فرمایید
ربا سه سنسوره ساده با میکروکنترولر MEGA32،برای دانلود شبیه ساز و کدها [External Link Removed for Guests]را کلیک فرمایید.
ربات 5 سنسوره ، ورژن 1 با میکروکنترولر MEGA32،برای دانلود شبیه ساز و کدها [External Link Removed for Guests]را کلیک فرمایید.
ربات 5 سنسوره ، ورژن 2 با میکروکنترولر MEGA32،برای دانلود شبیه ساز و کدها [External Link Removed for Guests]را کلیک فرمایید.
ربات 5 سنسوره ، ورژن 3 با میکروکنترولر MEGA32،برای دانلود شبیه ساز و کدها [External Link Removed for Guests]را کلیک فرمایید.

فهرست تاپیک های وژن های دیگر ساخته شده:

نسخه 1
نسخه 2
نسخه 3

********************

با سلام خدمت همگی

ربات سه سنسوره با ATmega32

همان رباتی که در بالا معرفی شد و با همان سخت افزار،ولی بجایی میکرو مگا8 از مگا 32 استفاده شده ..

کد برنامه،اندکی تکمیل تر
Please Login or Register to see this code

سورس و شبیه ساز رو هم می تونید از [External Link Removed for Guests]دانلود کنید
باتشکر.

سلام بر اقا ماهان رفیعی عزیز
به انجمن سنترال خوش امدید...
----
بله اقا ماهان،ممنون از راهنمایتون،اصلاح کردم .
باتشکر.

با سلام

فهرست ورژن ها ساخته شده به صفحه اول اضافه شده.
لطفا اگر سوالی داشتید و یا مشکلی برای ساخت داشتید بفرمایید.
باتشکر.