Webots شبیه سازی ربات های متحرک

در این بخش می توانید آموزش و مقالات رباتیک مطالعه بفرمایید

مدیران انجمن: sinaset, شوراي نظارت

ارسال پست
Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

Webots شبیه سازی ربات های متحرک

پست توسط robotic » سه شنبه 2 مهر 1387, 8:41 am

Webots شبیه سازی ربات های متحرک

انتخاب بیش از 300 دانشگاه و مراکز تحقیقاتی در سراسر جهان

شبیه سازی سریع ربات های متحرک


نرم افزار Webots برای مدلسازی و برنامه نویسی و شبیه سازی ربات های متحرک مورد استفاده قرار می گیرد . کتابخانه های این محصول , این امکان رو به شما می دهد که برنامه های کنترلی خودتان را به منظور ساخت ربات های واقعی بر روی این ربات ها به اجرا در بیاورید .

این نرم افزار این امکان رو به شما می دهد که ربات های مختلفی را در یک محیط طراحی کنید و برای هر کدام می توانید ویژگی های متفاوتی را تعریف کنید , همانند , شکل , رنگ , تکسچر , جرم , اصطکاک و غیره . همچنین شما می توانید هر ربات را با تعداد زیادی از سنسورها و محرک ها مجهز کنید . شما قادر خواهید بود که برای آنها برنامه نویسی کنید و نتایج را بر روی ربات های واقعی پیاده کنید .

توانایی های این نرم افزار

1-مدلسازی و شبیه سازی هر ربات متحرک , شامل چرخ ها , پاها و حتی ربات های پرنده

2-شامل کتابخانه ی کاملی از سنسورها و محرک ها

3- استفاده از OpenGL و built-in 3D editor برای ربات ها و محیط , با امکانات وارد کردن مدل های سه بعدی

4- این امکان به شما داده شده است که برای رباتها به زبان های C و C++ و همچنین جاوا برنامه نویسی کنید

5- از کتابخانه ی ODE ( Open Dynamics Engine ) برای شبیه سازی فیزیکی سریع استفاده می کند .

6-انتقال کنترل ها به ربات های متحرک واقعی , همانند , Aibo , LEGO , Khepera , Hemisson ( نام ربات هایی هستند که به طور پیش فرض در نرم افزار وجود دارند )

7- ساخت فایل های ویدئویی AVI و MPEG برای وب و انتشار آنها

8- تعدا زیادی مثال با مدلها و کدهای کنترل , برای ربات های تجاری

9- توانایی شبیه سازی سیستم های چند منظوره

کتابخانه ی کامل سنسور

هر تعدادی سنسور می تواند به مدل ربات شما وصل شود و به طور جداگانه تنظیم شود . ( محدوده , نویزه , پاسخ , میدان , دیدگاه و غیره )


[align=left]Distance sensors( IR & US )
Range finder
Light sensors
Touch sensors
Global Positioning Sensors ( GPS)
Cameras (1D , 2D , color , B&W )
Receivers
Position and force sensors for servos
Incremental encoders for  


به سادگی هر تعداد محرک می تواند به مدل ربات شما وصل شود


[align=left]Differential wheel motor unit
Independent wheel motors
Servos ( for legs , arms , etc. )
LEDs
Emitters
Grippers  

اینترفیس برنامه نویسی

با استفاده از زبان C ربات خود را برنامه نویسی کنید , به سادگی مثال زیر

در این مثال , یک ربات چرخدار وجود دارد که با یک سنسور به نام " ir " مجهز شده است . اگر سنسور یک شی ای را تشخیص دهد ربات از حرکت باز خواهد ایستاد و همچنین تا زمانی که مانع دیگری را تشحیص ندهد به حرکت خود ادامه می دهد .
همچنین یک اینترفیس برنامه نویسی جاوا هم وجود دارد .

کد: انتخاب همه

[align=left]#include <device>
 #include <device>
 #include <device>
 
 DeviceTag ds; // distance sensor
 
 // controller initialization
 static void reset(void) {
   ds = robot_get_device("ps0");  // get handle
   distance_sensor_enable(ds, 64);
 }
 
 // control loop
 static int run(int ms) {
 
   int v = distance_sensor_get_value(ds);  // read sensor
 
   // if obstacle detected:
   if (v > 512) { 
     differential_wheels_set_speed(400, -400);  // turn around
     return 1280;  // for 1280 milliseconds
   }
 
   // otherwise
   differential_wheels_set_speed(600, 600);  // go straight
   return 64;  // for 64 milliseconds
 }
 
 int main() {
   robot_live(reset); // initialization
   robot_run(run);    // start control loop
   return 0;[/align]


ویرایشگر ربات و محیط

با این نرم افزار شما می توانید که محیط های پیچیده ای را برای ربات متحرک خود بسازید , با استفاده از تکنولوژی OpenGL , برای lighting , smooth shading , texture mapping , fog و غیره . علاوه بر این این نرم افزار این اجازه را به شما می دهد که مدل های سه بعدی را از بیشتر نرم افزارهای مدلسازی سه بعدی به درون آن وارد کنید .

ربات هایی را که مد نظر دارید را می توانید با اسمبل کردن قطعات مختلف بسازید . همچنین شما می توانید دوربین های متعددی را بر روی یک ربات سوار کنید تا بینایی همانند دو چشم و یا سیستم های بینایی 360 درجه , داشته باشید .

در کل می توان مراحل کار با این نرم افزار را به چهار قسمت تقسیم کرد , که در شکل زیر می بینید .

تصویر

تصویر

تصویر

تصویر
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » سه شنبه 2 مهر 1387, 8:42 am

نمونه هایی از شبیه سازی ربات ها دانلود کنید

Humanoid robot

تصویر

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

Sony Aibo ERS-210

تصویر

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

Judo Robot

تصویر

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » سه شنبه 2 مهر 1387, 8:44 am

[align=left]Webots is a professional robot simulator

Webots is a professional robot simulator widely used in academic and education. The Webots project started in 1996, initially developed by Dr. Olivier Michel at the Swiss Federal Institute of Technology (EPFL) in Lausanne, Switzerland.

Webots uses the ODE (Open Dynamics Engine) for detecting of collisions and for simulating the rigid body dynamics. The ODE library allows to accurately simulate the physical properties of objects, such as velocity, inertia, friction, etc.

A large collection of robot models comes in the software distribution, these models can be modified whenever needed. In addition it is also possible to build new models from scratch. When designing a robot model, the user specifies both the graphical and the physical properties of the objects. The graphical properties are: the shape, the dimensions, the position and orientation, the colors, the texture, etc. of the object. The physical properties are: the mass, the friction factor, the spring and damping constants, etc.

Webots includes a set of sensors and actuators frequently used in robotic experiments, e.g. proximity sensors, light sensors, touch sensors, GPS, accelerometers, cameras, emitters and receivers, servo motors (rotational & linear), position and force sensor, LEDs, grippers, etc.

The robot controller programs can be written in C, C++ and Java or interfaced with other languages. The AIBO and Nao robot models can also be programmed with the URBI language (URBI license required).

Webots offers the possibility to take PNG screen shots and to record the simulations as MPEG (Mac/Linux) and AVI (Windows) movies. Webots worlds are stored in .wbt files which have a format very similar to VRML. It is also possible to import and export Webots worlds or objects in the VRML format. Another useful feature is that the user can interact with a running simulation at any time, i.e. it possible to move the robots and other object with the mouse. 
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

Captain II
Captain II
نمایه کاربر
پست: 522
تاریخ عضویت: سه شنبه 7 فروردین 1386, 9:36 am
محل اقامت: ایران
سپاس‌های ارسالی: 11 بار
سپاس‌های دریافتی: 755 بار
تماس:

پست توسط robotic » سه شنبه 2 مهر 1387, 8:45 am

سایت شرکت

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند

New Member
پست: 1
تاریخ عضویت: دو شنبه 30 فروردین 1389, 1:17 am
سپاس‌های دریافتی: 1 بار

دانلود کرک webots نسخه 6.1.5

پست توسط asd-ckr » دو شنبه 30 فروردین 1389, 1:20 am

کرک نسخه 6.1.5 را از لینک زیر می تونید دانلود کنید
[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

New Member
پست: 1
تاریخ عضویت: چهار شنبه 2 تیر 1389, 12:18 pm

درخواست

پست توسط سنگلجي » چهار شنبه 2 تیر 1389, 6:54 pm

سلام من به شدت به نمونه هاي شبيه سازي Humanoid robot نياز دارم اما دانلود نميشه .چرا؟ممنون ميشم اگه مشكلو حل كنيد.همواره موفق باشيد.

تصویر

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

Sony Aibo ERS-210

تصویر

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

Judo Robot

تصویر

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید]

[لینک خارجی برای کاربران مهمان مخفی است، لطفا برای مشاهده لینک ثبت نام نموده و یا وارد سایت شوید][/quote]

New Member
پست: 1
تاریخ عضویت: جمعه 29 اردیبهشت 1396, 2:02 pm

Re: Webots شبیه سازی ربات های متحرک

پست توسط mozhi.b » جمعه 29 اردیبهشت 1396, 2:10 pm

سلام اینا هیچکدوم دانلود نمیشهتصویرتصویرتصویرتصویرتصویر

ارسال پست

بازگشت به “آموزش و مقالات رباتیک”