معمولاضريب Pيشان زياد است و در نتيجه تا به عقيدهاي برسند حسابي نوسان عقيدتيدارند. يك روز ميگويند آب سرد است، فردا ميگويند گرم است، روز بعدميگويند سرد است، فرداياش ميگويند گرم است تا اينكه آخر سر به ايننتيجه برسند كه ولرم است! بعضيها هم كه ضريب D دارند و كافي است ناگهانمتوجه بشوند كه تصور فعليشان از حقيقت خيلي با آنچه مشاهده ميكنند فرقدارد كه ديگر شروع كنند به كفر گفتن. بعضيها هم ضريب I در زندگيشانتاثيرگذار است و آرام آرام نظرشان عوض ميشود ولي در نهايت حسابي ميچسبندبه آنچيزي كه ديدهاند.
بقيهي اوقات كه آدمها شبيه كنترلر PID نيستند، لازم است با مدلهاي پيچيدهتر توضيحشان داد! (;
توضيح مختصر: كنترلر چيزي است براي كنترل كردن چيزها. چيزها هم يعني چيزهايي مثل هواپيماي جت، بچه، ترميناتور و غيره.
اساسكار كنترلر اين است كه با مشاهدهي تفاوت بين نتيجهي كار آن چيز و آنچهبايد باشد، تغييري در آن چيزها(!) ايجاد كند تا در نهايت تفاوت از بينبرود. در واقع كنترلر نقش تربيتي دارد.
كنترلر PID بر اساس سه مشخصه ازآن تفاوت اين تغيير را ايجاد ميكند. مشخصهي اول ميزان تفاوت است. هر چهتفاوت بيشتر باشد، كنترلر سعي ميكند تغييرات بيشتري در آن چيز(!) ايجادكند (اين بخش Proportional كنترلر PID است). مشخصهي دوم، كل تفاوت در طولزمان است. اگر گذشتهي يك چيزي خوب نبود لازم است همچنان به تغيير در آنچيز اهتمام ورزيد. نتيجهاش اين ميشود كه اگر احساس كرديم يك چيزي خوبشده است اما بدانيم كه در گذشته بد بوده، نبايد يكهو فكر كنيم كار تمامشده و برويم پي كارمان. همچنان بايد مثل قبل (حالا كمي رقيقالقلبتر) باآن چيز رفتار كنيم (اين بخش Integrator كنترلر است). در نهايت اگر ببينيمتفاوت بين كمال مطلوب(!) و هستِ واقع(!) ناگهان زياد (كم) شد، ما هم بايدناگهان در تصميممان تغيير ايجاد كنيم. بخش سوم كنترلر PID (يعني بخشDerivative) به اين تغييرات توجه ميكند.
به عنوان مثال عملي فرض كنيدميخواهيد بچهتان را تربيت كنيد تا دست توي دماغاش نكند. اينكار را باشكلاتدادن و كتكزدن انجام ميدهيد. بخش P ميگويد هر وقت بچه دست تويدماغاش كرد، به ميزان فرورفتن انگشت (انتظار نداشتيد كه بگويم تا آرنج؟!)بايد كتكاش بزنيد. هر چقدر بيشتر رفت، بيشتر كتك بزنيد. كاملا به هماننسبت. بخش D ميگويد اگر خيلي سريع و ناگهاني دستاش را كرد توي دماغاشكه مثلا به خيال خام خودش شما را غافلگير كند (حتي اگر نه خيلي زياد)،فورا خيلي محكم كتكاش بزنيد! بخش I هم ميگويد اگر ديديد تا همين پنجدقيقهي پيش دستاش توي دماغاش بود اما ديگر دستاش توي دماغاش نيست،زياد گولاش را نخوريد، بلكه همچنان كتك بزنيد! در ضمن شكلات را همخودتان بخوريد. البته قبلاش دستتان را بشوييد.
اينكه اين روش موثراست يا خير، موضوع ديگري است. بستگي به اين دارد كه آن چيزي كه ميخواهيدكنترلش كنيد چطوري رفتار كند. براي بعضي سيستمها اين خوب است، براي بعضينه. در واقع نكتهي مهم اين است كه چقدر به هر كدام از عناصر P و I و Dاهميت بدهيد. مثلا اگر به P خيلي اهميت بدهيد ممكن است باعث رفتارهاي عجيبو غريب از آن چيزتان بشود. بقيه عوامل نيز همينطورند. وظيفهي مهندسكنترل اين است كه متناسب با بچهتان، شيوهي مناسب كتكزدن را مشخص كند.البته اين موضوع هنوز در حال تحقيق است و خيلي خوب شناخته شده نيست.
منبع: مرکز تحقیقات و فناوری اتوماسیون صنعتی ایران