ربات 5 سنسوره با 9 عدد LED نمایش گر+تنظیم موتور +دکمهStart،stop

در این بخش می توانید در رابطه با پروژه‌ها تکمیل شده رباتیک به بحث و گفتگو بپردازید

مدیران انجمن: sinaset, شوراي نظارت

ارسال پست
Colonel II
Colonel II
نمایه کاربر
پست: 7545
تاریخ عضویت: سه‌شنبه ۲۶ آذر ۱۳۸۷, ۴:۲۰ ب.ظ
سپاس‌های ارسالی: 9280 بار
سپاس‌های دریافتی: 22106 بار

ربات 5 سنسوره با 9 عدد LED نمایش گر+تنظیم موتور +دکمهStart،stop

پست توسط sinaset »

با سلام

ربات ورژن v1

ربات 5 سنسوره با 9 عدد LED نمایش گر + تنظیم موتور +دکمه شروع و نگه داشتن.

در ورژن تکمیلی تر ما به اضافه کردن یک سری ایده خلاقانه جدید .. ربات رو در سطح یک ربات خوب و نسبتا هوشمند رسوندیم
اما برنامه نویسی اون خیلی بیشتر طول کشید ..

9 عدد led نمایشگر .. (زبان ربات)

ما در این ربات از 9 عدد led برای نمایش وضعیت های ربات استفاده کردیم...
مثلا وقتی تمام سنسورهاش در وضعیت 1 و یا 0 هستن ... led به چرخش در می انید .. (معنی ان این است که ،در حال جستجو می باشد ... )

تصویر
تصویر
  مثلا وقتی هر کدام از سنسورها خوانده شد،به متناسب به ان وضعیت،led ها حرکت می کنند و ان وضعیت را نشان میدهند ..   تنظیم دور موتور + دکمه شروع و نگه داشتن 
تصویر
  کمک یک پتانسیو 1 کیلو اهمی،حدود 10 سرعت مختلف برای تنظیم دور موتور تعریف شده است.یعنی شما وقتی پیچ پتانسیو رو تغییر بدهید ، به میزان تغییری سرعت ربات افزایش و یا کاهش پیدا می کند ...  
تصویر
  زدن دکمه شروع (START) ربات ابتدا سرعت را می خواند و بعد ان را به موتورها اعمال و شروع به حرکت کردن می کند ...    زدن دکمه نگه داشتن(STOP) ربا متوقف می شود (وقفه میکروکنترولی) و دیگر هیچ دستوری را نمی گیردو با زدن دکمه START از ان وضعیت خارج میشود ...   نکات تکمیلی تر و ویژگی ها ربات ...   ابتدا می توانید یک ویدئو از شبیه ساز این ربات را در [External Link Removed for Guests]ببینید .. 
اینم هم یک نقشه کلی از ربات ورژن 1 ..
تصویر
 *سرعت این ربات بر اساس 1024 موج PWM تنظیم میشود .. و وقتی شما پتانسیو رو تغییر دهید به میزان تغییر که میدهید،این موج کاهش و یا افزایش پیدا میکند ..   *در این ورژن چرخ ها ربات بصورت برعکس میچرخد . کاربرد ان بیشتر برای جاهایست که ربات می خواهد گردش به راست و چپ کند می باشد .. به عنوان مثال وقتی ربات به یک گردش به راست رسید .. چرخ سمت راست خود رو در همان وضعیت اولیه نگه مدار،و چرخ سمت چپ را با سرعتی پایین تر به صورت برعکس می چرخند .. این کار باعث میشود،ربات سریع تر گردش ها را انجام دهد ...   * 2 سنسور به ربات اضافه شده، که وظیفه انها این است که،دقت ربات را بالاتر ببرد ،(مخصوصا در سرعت های بالا )... در سرعت ها بالا بدلیل حرکت سریع ربات،ممکن است سه سنسور جوابگو نباشد . با اضافه کردن این دو سنسور و بیشتر کردن عرض چشم ربات .. دقت ان را افزایش میدهیم .  *LED ها ، در وضعیت نمایش سرعت،شروع،نگه داشتن،گردش به راست،گردش به راست (سنسور یک مانده به انتها از سمت راست)،مسیر اصلی،گردش به چپ(سنسور یک ماند به انتها سمت چپ)،گردش به چپ.در حالتی که همه سنسور های 1 و یا 0 باشن .  *پتانسیو 1 کیلو اهم بر روی پایه منفی led ها برای تنظیم نور LED   * وقفه های led های تا حدودی روی خواندن خط توسط ربات تاثیر می گذاشت،که البته با ایجاد یک سری تغییرات ان را بهینه کرده ایم،اگر مشکلی از این بابت داشتید،بفرمایید تا ان را اصلاح کنیم .  ----------  وسایل اضافه شده به این مدار +  +اضافه شدن ایسی lm358 ( برای مقایسه کردن ،با دو سنسور جدید)  +اضافه شدن دو سنسور گیرنده و   + 9 عدد   +پتانسیو 1 کیلو اهم   .... 
تصویر
چشمان ربات (برای این به ان چسب حرارتی زده ایم،که در این حرکت،از هم جدا نشوند..)
تصویر
مدار ربات ..
 ادامه دارد ... (برنامه و شبیه سازی و یک سری نکات در پست بعدی)  باتشکر. 
"قرآن"(کلام خدا) ...راه سعادت و خوشبختی.
با عرض پوزش،دیگر در انجمن حضور ندارم،که به پیام ها پاسخ بدم.
Colonel II
Colonel II
نمایه کاربر
پست: 7545
تاریخ عضویت: سه‌شنبه ۲۶ آذر ۱۳۸۷, ۴:۲۰ ب.ظ
سپاس‌های ارسالی: 9280 بار
سپاس‌های دریافتی: 22106 بار

Re: ربات خط یاب+سورس و نقشه ها (به مرور ورژن جدیدتر اضافه می

پست توسط sinaset »

با عرض سلام دوباره
---
 و اما کدها و شماتیک ربات ورژن 1 . ROBOT-V1 ابتدا چند نکته..

* در ابتدا بعضی کاربران (در انجمن ECA) گفتن گذاشتن LED برای ربات،(به دلیل ایجاد تاخیرها،)باعث گم شدن خط توسط ربات میشود ... (که در پست قبل اشاراتی به این موضوع کردم) .. که ما این موضوع رو با راهکاری حل کردیم .
در ابتدا ما یک تاخیر 200 میلی ثانیه ی برای چشمک زدن LED به کار گرفتیم،اما همین تاخیر باعث شد،که ربات خط را گم کند .. (وقتی دستور تاخیر داده میشود،در زمان تاخیر دیگر هیچ دستوری توسط میکرو خوانده نمی شود !)
حال ما با یک ایده این مشکل رو برطرف کردیم .. بجایی 200 میلی ثانیه تاخیر از 10 تا دستور 20 میلی ثانیه به همراه چک کردن همزمان سنسورها استفاده کردیم ..

به عنوان مثال
Please Login or Register to see this code
این در واقع همان دستور 200 میلی ثانیه تاخیر برای چشمک زدن LED ها می باشد،با این تفاوت که در هربار تاخیر 10 بار دیگر سنسورها را چک و بررسی می کند .. که در صورت فعال شدن،سریع از دستور خارج شده و به اول حلقه برگردد..
---
* ما برای مقاسیه ولتاژ (پتانسیو تنظیم سرعت موتور) از ولتاژ مرجع 2.56 داخلی استفاده کرده ایم
*ربات فعلا برای سرعت ها، از متوسط به بالا چندان جالب نیست ... ولی خط را گم نمی کند .. (تا حدودی زیاد به صورت نا متعادل خط را پیمایش می کند)


این هم کدهای ربات ...
Please Login or Register to see this code

سورس و شبیه ساز رو می تونید از [External Link Removed for Guests]دانلود کنید ...
سوالی داشتید بفرمایید
---
انشالله در ورژن بعدی (که هنوز داریم روش کار می کنیم)،قابلیت ولتاژ سنج و امپر سنج و دیگر بهینه ها به ان اضافه میشود ..
باتشکر.
"قرآن"(کلام خدا) ...راه سعادت و خوشبختی.
با عرض پوزش،دیگر در انجمن حضور ندارم،که به پیام ها پاسخ بدم.
ارسال پست

بازگشت به “پروژه‌ها تکمیل شده رباتیک”