تلویزیونرا روشن میکنید ؛ در یک برنامهی علمی و یا اخبار تکنولوژی ، روباتی رامشاهده میکنید که از پلهها بالا و پایین میرود و یا قادر است اجسام راحمل ونقل کند و یا به دنیال یک توپ رفته و آن را وارد دروازه کند و …
به شخصه هیچ وقت این برنامه ها و روباتها برایم جذابیت خاصی نداشته . شما چطور ؟
تصوری که من از قدیم از اسم روبات در ذهنم داشتم یک ماشین الکترونیکی و مکانیکی با هوش مصنوعی بالا بوده است.
اما با تماشای یک ویدئو در یوتیوب و آشنا شدن با روباتی به اسم BigDog(سگ بزرگ) برای اولین بار بود که از عملکرد یک روبات شگفت زده شدم ونهایتا تصمیم به نوشتن این مقاله کردم.
این روبات چهارپا قادر به راه رفتن، دویدن، و صعود از محیطهای صعبالعبور و حمل بارهای سنگین به وزن ۱۵۰ کیلوگرم میباشد. «سگ بزرگ» قدرتمحرکه خود را توسط یک موتور بنزینی تولید میکند، و بر پاهائی استوار استکه از پاهای حیوانات الهام گرفته شده اند و در عین حال به نحوی طراحی شدهاند که انرژی بازتابیده از برخورد پا با سطوح سخت در هر قدم را بازیافت وبه مصرف قدم بعدی میرسانند. «BigDog» با طول یک متر، ارتفاعی در حدودهفتاد سانتیمتر و وزن ۷۵ کیلو گرم، شباهت زیادی به یک سگ بزرگ یا یک قاطرکوچک دارد.
خوب حتما میپرسید کدام قابلیت این روبات هست که توجه مرا جلب کرده ؟
شاید بهتر باشه ابتدا ویدئوی زیر را به طور کامل مشاهده کنید :
(برای مشاهده ویدئو به منبع مراجعه شود :
[External Link Removed for Guests])
ربات BigDog مجهز به یک پردازشگر مستقر بر روی ربات میباشد که حرکتربات، کنترل پاها و بکارگیری انواع گستردهای از حسگرها را بر عهدهدارد. هدایتگر ربات BigDog تلاش میکند تا پویایی رفتارهای ربات را بهگونهای مدیریت نماید که ربات بتواند در وضعیتی متعادل، به حرکت،جابهجایی و رفتارهای پر انرژی خود همراه با تغییر شرایط کاری ادامه دهد.حسگرهای متعدد و متنوعی در طراحی این ربات به کار رفتهاند. حسگرهایی کهاطلاعاتی از موقعیت مفاصل،نیروی وارد شونده بر مفاصل، نحوهی تماس بازمین، باری که از سوی زمین به ربات وارد میآید، ژیروسکوپ لیزری و بیناییاستریو را برای سیستم پردازشگر ربات فراهم میسازند. حسگرهای دیگری نیزدر این ربات به کاررفتهاند که وضعیت درونی آن را گزارش می دهند. مسائلیمانند فشار هیدرولیک، فشار روغن، دمای موتور، دور موتور، توان باطریها وسایر مسائل از این دست به وسیلهی این حسگرها گزارش میگردند.
همهی این عوامل باعث شده که BigDog بتونه در هر حالت و موقعیتی تعادلخودش رو حفظ کنه … حتی وقتی که یک ضربه خارجی از بیرون بهش وارد بشه و یاروی یخ راه بره !
در ادامه با BigDog بیشتر آشنا خواهیم شد …
ربات BigDog یکی از رباتهای مشهور شرکت bostondynamic (بوستون داینامیکس ) است که به سفارش وزارت دفاع امریکا ساخته شده است.
این ربات شبیه سازی شده از حیوانات چهار پا است که از نام آن پیداست (سگ بزرگ) ،کار اصلی این ربات صعود و حمل بارهای سنگین است.
«سگ بزرگ» توسط یک موتور و یک سیستم تحریک هیدرولیکی ساخته شده استBigDog دارای چهار پا مانند حیوانات است که در مقابل فشار و عوامل حرکتیمقابله کرده و تعادل خود را حفظ میکند .
از کاربرد های این ربات میتوان به ، تعادل کامل پاها و داشتن انواعسنسورها در آنها. تنظیم آن برای شرایط مختلف آب و هوایی و زمین و ناهمواریها ، برای نقل و انتقال شامل سنسورهای موقعیت یابی و تشخیص مفاصل ، تماسبا زمین ، بار زمین ، ژیروسکوپ ، LIDAR ، یک سیستم دید استریو ، کنترلفشار هیدرولیک ، درجه حرارت روغن ، عملکرد موتور ، شارژ باتری و … اشارهکرد.
BigDog در آزمایشهای جداگانه ازمایش شده است که بعضی از این ازمایشاتاز قبیل صعود دامنه های تا شیب 35 درجه ، پیاده روی در سراسر قلوه سنگی ،صعود از دامنه های پر از گل و لای ، پیاده روی در برف و یخ ، حمل 340کیلوگرم بار. BigDog رکورد جهانی را در حمل بار رباتهای بدون چرخ ،با طیمسافت 21 کیلومتر بدون توقف و سوخت گیری شکست. این یک رکورد جهانی دسدربین روبات های پا دار (legged Robots) است.
این ربات به جهت توان حمل بار قابل توجه و همینطور امکان حرکت درنواحی بسیار ناهموار و مقاومتی که در مقابل فشارها و ضربههای ناگهانیبیرونی از خودنشان میدهد، قابلیت استفاده در کاربردهای نظامی و یا مصارفامداد و نجات را دارا میباشد.
این روبات قادر به تحلیل شک و تعادل ، باز سازی و یا باز یافت انرزی قدم به قدم درت مانند انسان وحیوان است.
پردازش این روبات بر روی پشت آن نصب شده و با اتصال به سنسور های زیادی کهدر مفصل ها و بدنه کار گذاشته شده میتواند موقغیت مفصل ها ، ارتباط بینآنها ، رانش آنها ، ارتباط با زمین و نیروی احتیاجه برای حرکت را محاسبهوبه سرعت اجرا کند.
BigDog داری یک سیستم کامپیوتری on-board است که حرکت های دینامیکی راکنترل و دست ها وپای ربات را به وسیله انواع سنسور های سرویس دهی می کند.سیتم کنترلی BigDog انواع حرکتها و رفتار های دینامیکی را برای حفظ تعادل،هدایت و حرکت و میزان کردن انرژی در حالت های مختلف را بر عهدهدارد.سنسور های حرکتی این ربات شامل سنسور های مفصلی ، نیروهای مفصلی ،سنسور های تکیه گاهی، نیروی وزنی و لیزهای گردش نما و سیستم صوتی استریومی باشد. سایر سنسور های درونی ربات هم شامل سنسور های نمایش دهنده فشارروغن ، دمای روغن ،دمای موتور ،دور متور و مقدار ذخیره باطری و غیره … است.
سیستم کنترلی روبات ، آنرا در وضیعت تعادل ، هدایت (navigation) ادارهمی کند و نیرو و برآیند نیرو های وارد بر روبات را تحت شرایط گوناگونتنظیم می کند.
همچنین BigDog مجهز به یک سیستم بینایی Stereo (دارای تقویت موجی) پیشرفته است .
مجموعهای جالب از آزمایشات مختلف و نمایش تعادل فوقالعاده BigDog در شرایط گوناگون رو میتونید در ویدئوی زیر تماشا کنید :
اگر به هر دلیل دسترسی به سایت
ندارید میتوانید ویدئوی فوق را [External Link Removed for Guests] با حجم 11 مگابایت و یا [External Link Removed for Guests] با کیفیت بالاتر با حجم 33 مگابایت دریافت کنیدسگ بزرگ میتواند به صورت عمودی تا ارتفاع یک متر و افقی تا دومتر بپرد و میتواند تا دو ساعت کار بدون وقفه انجام دهد.
BigDog به وسیله Boston Dynamics با این هدف گسترش یافت که بتوانندروباتی بسازند که قادر باشد در روی زمین های خشن در همه جای زمین مثلانسانها و حیوانات حرکت کند .
هدف نهایی از ساخت BigDog توسعه علم رباتیک و استفاده بیشتر از رباتها در جامعه است .
کار اصلی این ربات حمل مهمات مواد غذایی و کمک های اولیه است.
[FONT=tahoma,arial,helvetica,sans-serif]
ویدئوی ابتدایی مطلب رو هم میتونید [External Link Removed for Guests]با کیفیت بالادریافت کنید (لینک مستقیم 47 مگابایت)
همچنین میتوانید ویدئوهای دیگری را نیز از لینکهای زیر مشاهده کنید :
[External Link Removed for Guests]
[External Link Removed for Guests]
[External Link Removed for Guests]
شاید در آینده BigDog چیزی شبیه تصویر زیر باشد :
